MAVROS

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/ros-mavros-installation.html

MAVROSROS包允许在运行ROS的计算机、支持MAVLink的飞控板以及支持MAVLink的地面站之间通讯。虽然MAVROS可以用来与任何支持MAVLink的飞控板通讯,但是本文仅就PX4飞行栈与运行ROS的协同计算机之间的通讯予以说明。

安装

MAVROS可以通过源文件或者二进制文件安装。推荐使用源文件安装。

二进制文件安装(Debian / Ubuntu)

从v0.5开始有x86和amd64平台的预编译的Debian安装包,从v0.9版本开始有Ubuntu armhf平台上的ARMv7安装包。

使用apt-get安装即可:

$ sudo apt-get install ros-indigo-mavros ros-indigo-mavros-extras ros‐indigo‐control‐toolbox

源文件安装

依赖

假定你有一个catkin工作空间位于~/catkin_ws,如果没有,则创建一个:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin init

安装MAVROS需要用到ROS python工具wstoolrosinstallcatkin_tools,尽管在安装ROS时可能已经安装过这些工具,但是仍然可以重新安装一遍:

$ sudo apt-get install python-wstool python-rosinstall-generator python-catkin-tools

注意,尽管可以使用catkin_make构建这些包,但是推荐使用catkin_tools,因为它更加友好,功能更加全面。

如果这是第一次使用wstool,那么需要初始化你的源空间:

$ wstool init ~/catkin_ws/src

现在准备构建

    # 1. get source (upstream - released)
$ rosinstall_generator --upstream mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall
    # alternative: latest source
$ rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall

    # 2. get latest released mavlink package
    # you may run from this line to update ros-*-mavlink package
$ rosinstall_generator mavlink | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

    # 3. Setup workspace & install deps
$ wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
$ wstool update -t src
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y

    # finally - build
$ catkin build

提示:如果在树莓派上安装MAVROS,当运行rosdep install ...时可能会遇到和操作系统有关的错误。在rosdep命令中加上--os=OS_NAME:OS_VERSION,其中OS_NAME是你的操作系统名称,OS_VERSION是你的操作系统版本(例如:--os=debian:jessie)

© PX4WIKI team all right reserved,powered by Gitbook该文件修订时间: 2017-05-03 05:50:05