在Raspberry Pi(树莓派)上安装ROS

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/ros-raspberrypi-installation.html

本文介绍如何在一个作为Pixhawk协同计算机的树莓派2上安装ROS-indigo。

准备

  • 一个可以工作的树莓派,配有监视器、键盘或者配置好的SSH连接。
  • 这份指南假定你已经在树莓派上安装好了Raspbian "JESSIE",如果没有,安装它或者升级Raspbian Wheezy到Jessie。

安装

参照指南安装ROS Indigo。注意:安装"ROS-Comm"版本,"Desktop"版本太过庞大。

安装可能遇到的错误

如果下载包(例如sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials)时遇到错误"unable to locate package ros-indigo-ros-tutorials",那么按照下面方法操作:

进入你的catkin工作空间(例如~/ros_catkin_ws),并修改包的名字

$ cd ~/ros_catkin_ws

$ rosinstall_generator ros_tutorials --rosdistro indigo --deps --wet-only --exclude roslisp --tar > indigo-custom_ros.rosinstall

接着,用wstool升级你的工作空间

$ wstool merge -t src indigo-custom_ros.rosinstall

$ wstool update -t src

最后 (仍然在工作空间文件夹), source并构建你的文件。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

$ source devel/setup.bash

$ catkin_make
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