OctoMap

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/simulation-gazebo-octomap.html

OctoMap库实现了一个三维占据栅格地图的方法。本文介绍如何在RotorS仿真中使用它。

安装

需要预先安装ROS,Gazebo和Rotors Simulator插件,按照Rotors Simulator中的指南安装这些。

接着,安装OctoMap库

    sudo apt-get install ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-mapping
    rosdep install octomap_mapping
    rosmake octomap_mapping

现在,打开~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeLists.txt并在文件底部添加下面内容:

    find_package(octomap REQUIRED)
    include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
    link_libraries(${OCTOMAP_LIBRARIES})

打开~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/package.xml添加下面内容:

    <build_depend>octomap</build_depend>
    <run_depend>octomap</run_depend>

执行下面两行

提示:第一行是将默认的shell编辑器(vim)修改为gedit。推荐不熟悉vim的用户使用,如果熟悉的话,可以忽略。

    export EDITOR='gedit'
    rosed octomap_server octomap_tracking_server.launch

将下面两行

    <param name="frame_id" type="string" value="map" />    
    ...
    <!--remap from="cloud_in" to="/rgbdslam/batch_clouds" /-->

修改为

    <param name="frame_id" type="string" value="world" />    
    ...
    <remap from="cloud_in" to="/firefly/vi_sensor/camera_depth/depth/points" />

运行仿真

现在,在三个不同的终端窗口中执行下面三行。这将打开Gazebo,Rviz和octomap服务器。

    roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example_with_vi_sensor.launch  mav_name:=firefly
    rviz
    roslaunch octomap_server octomap_tracking_server.launch

在Rviz窗口的左上方,修改域Fixed Frame,将map改为world,然后在窗口左下方单击add按钮并选择MarkerArray,最后双击MarkerArray,并将Marker Topic/free_cells_vis_array修改为/occupied_cells_vis_array

现在,你应该看到地面的一部分。

在Gazebo窗口的红色旋翼飞行器前方插入一个立方体,此时你应该可以在Rviz中看到它。

octo

© PX4WIKI team all right reserved,powered by Gitbook该文件修订时间: 2017-05-03 05:50:05