UAVCAN Introduction

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/uavcan-intro.html

uavcan

UAVCAN 是一种板载网络,允许自驾仪通过该协议连接各类航空电子仪器,其支持的硬件有:

相较于爱好级设备而言,UAVCAN使用坚固的差分信号,并通过总线支持固件升级。所有电机控制器ESC均能提供反馈(数值式信号并直接控制电机转速)和转子磁通定向控制FOC应用(FOC专为高性能电机应用而开发,实现高精度矢量控制)。

初始设置

以下说明提供连接和设置四轴飞行器的分步指南,其中ESC和GPS通过UAVCAN连接。硬件选取:Pixhawk 2.1、Zubax Orel 20 ESCs和Zubax GNSS GPS模块。

连线

第一步是将所有启用UAVCAN的设备与飞行控制器连接。下图显示如何连接所有组件,所使用的Zubax器件都支持冗余CAN接口,其中第二总线是可选的,但增加了连接的鲁棒性。

wire

值得注意的是,一些设备需要外部电源供电(例如Zubax Orel 20电调需连接动力电池),而其他设备可由CAN供电(例如Zubax GNSS)。请在继续设置前,参考相关硬件文档。

固件设置

然后,按照UAVCAN配置中的说明激活固件中的UAVCAN功能。断开电源并重新连接,在重新上电后,所有UAVCAN设备将被检查到,可以通过连接Orel 20 电调上的电机蜂鸣确认。现在可以继续进行常规设置和校准。

根据所使用的硬件,在UAVCAN设备上执行固件更新是合理的。这可以通过UAVCAN本身和PX4固件来完成。有关详细信息,请参阅UAVCAN固件中的说明。

升级节点固件

当提供匹配的固件时,PX4中间件将自动升级UAVCAN节点上的固件。过程和要求在UAVCAN 固件页面中有相关描述。

编号并配置电机控制器

在简单的设置操作完成后,可以多每个电机控制器ID和旋转方向进行分配:UAVCAN节点编号。该操作可以由用户通过QGroundControl启动。

有用的链接

© PX4WIKI team all right reserved,powered by Gitbook该文件修订时间: 2017-05-03 05:50:05