发送调试的字符串/浮点数对

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/advanced-debug-values.html

在软件开发期间通常需要输出单个重要的数字。 这时候就要用到MAVLink的NAMED_VALUE包。

Files

这个教程的代码可以从这里获取:

配置一个调试发布(debug publication)只需要这个代码片段,先加入头文件:

#include <uORB/uORB.h>
#include <uORB/topics/debug_key_value.h>

然后公告(advertise)调试值主题 (不同发布名称(published names)一个公告就足够了).把这个放到主循环的前面:

/* advertise debug value */
struct debug_key_value_s dbg = { .key = "velx", .value = 0.0f };
orb_advert_t pub_dbg = orb_advertise(ORB_ID(debug_key_value), &dbg);

在主循环里的发送甚至更简单:

dbg.value = position[0];
orb_publish(ORB_ID(debug_key_value), pub_dbg, &dbg);

在QGroundControl中的结果实时绘图:

debug

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