设置云台控制

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/advanced-gimbal-control.html

PX4包含一个通用的安装/云台控制驱动程序,具有不同的输入和输出模式。可以选择任何输入模式来驱动任何输出。

首先,确认驱动运行,运行 vmount start, 然后配置其参数。

参数

参数描述在src/drivers/vmount/vmount_params.c中。 其中,最重要的参数是输入 (MNT_MODE_IN)和输出 (MNT_MODE_OUT)模式。默认情况下,禁用输入。可以选择任何输入方式来驱动任何可用的输出。 如果选择了mavlink输入模式,则可以另外启动手动RC输入 (MNT_MAN_CONTROL)。只要没有收到mavlink消息,或mavlink明确请求RC模式,参数都是有用的。

配置云台混控器的AUX输出

云台使用控制组#2(请参阅混控和执行器篇),这是混控器设置:

# roll
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 0  10000  10000      0 -10000  10000

# pitch
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 1  10000  10000      0 -10000  10000

# yaw
M: 1
O:      10000  10000      0 -10000  10000
S: 2 2  10000  10000      0 -10000  10000

将所需要的配置添加到主混控器或者辅混控器。

测试

驱动程序提供了一些简单的测试命令。需要先运行vmount stop停止。以下描述了SITL中的测试,但是这些命令行也可在真是设备上运行。

开启仿真(无需为此更改参数):

make posix gazebo_typhoon_h480

先确认已开桨,比如使用命令 commander takeoff,然后运行:

vmount test yaw 30

以控制云台。请注意,仿真中云台本身会增稳,因此,如果你发送mavlink命令,请将 stabilize 标志位置为false。

gimbal

© PX4WIKI team all right reserved,powered by Gitbook该文件修订时间: 2017-05-03 05:50:05