系统启动

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/advanced-system-startup.html

该PX4启动是由 ROMFS/px4fmu_common/init.d文件夹下的shell脚本控制。

所有以数字和下划线(例如10000_airplane)开头的文件的都是内置的机型配置。他们在编译时被导出成一个airframes.xml文件,它被 QGroundControl解析后提供给机身选择界面使用。添加新的配置参照此处

剩余的文件是常规启动逻辑的一部分,并且第一执行文件是rcS脚本,它调用所有其它的脚本。

调试系统启动

软件组件的驱动程序故障会导致启动中止。

调试启动序列正确的方法是连接系统控制台 和为电路板供电。由此产生的启动日志包含引导序列的详细信息,而且应该包含引导中止得原因。

常见启动故障的原因

  • 一个必须的传感器发生故障
  • 对于自定义的应用程序: 该系统内存不足。运行 free 命令来查看可用内存量。
    • 软件故障或断言导致堆栈跟踪

更换系统启动

在大多数情况下,自定义修改默认的启动是更好的方法,这在后面介绍。如果要替换完整的boot,创建一个/fs/microsd/etc/rc.txt文件,它在microSD卡上的etc文件夹中。如果这个文件存在,系统中没有什么会自动启动。

自定义系统启动

自定义系统启动的最好的方式是引进新的 机身配置。如果仅仅进行微调(如多启动一个应用程序或只是使用不同的混合器),启动时可以使用特别的hook。

主要有三个hook。需要注意的是microSD卡的根目录文件夹路径是 /fs/microsd

  • /fs/microsd/etc/config.txt
  • /fs/microsd/etc/extras.txt
    • /fs/microsd/mixers/NAME_OF_MIXER

自定义配置 (config.txt)

主系统配置完成后,且在启动前,加载config.txt 文件,此时允许修改shell变量。

启动其他应用程序

extras.txt可用于在主系统引导后启动额外的应用程序。通常,这些将是载荷控制器或类似的可选自定义组件。

启动一个自定义的mixer

系统默认从 /etc/mixers加载mixer。如果在 /fs/microsd/etc/mixers有相同名称的文件中存在,那么将加载该文件来代替。这允许定制混合器文件,而不需要重新编译固件。

© PX4WIKI team all right reserved,powered by Gitbook该文件修订时间: 2017-05-03 05:50:05