外部模块

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/advanced-out-of-tree-modules.html

本教程描述了向PX4构建中添加外部模块的可能性。

外部模块可以使用与内部模块相同的模块,并且可以通过$\mu$ORB与内部模块交互

使用

  • EXTERNAL_MODULES_LOCATION 需要指向一个与原生固件Firmware具有相同结构的目录(因此需包含一个称为src的目录)。
  • 有两种方法:将现有模块(如examples/px4_simple_app)复制到外部目录,或者直接创建一个新的模块 。
  • 重命名模块(包括CMakeLists.txt中的MODULE)或将其从现有的Firmware/cmake//config中移除。这是为了避免与内部模块发生冲突。
  • 添加一个文件$EXTERNAL_MODULES_LOCATION/CMakeLists.txt,其内容包括:
    set(config_module_list_external
      modules/<new_module>
      PARENT_SCOPE
      )
    
  • 添加一行 EXTERNALmodules/<new_module>/CMakeLists.txt下的px4_add_module函数中, 例如像这样:
px4_add_module(
    MODULE modules__test_app
    MAIN test_app
    STACK_MAIN 2000
    SRCS
        px4_simple_app.c
    DEPENDS
        platforms__common
    EXTERNAL
    )
  • 执行 make posix EXTERNAL_MODULES_LOCATION=<path>。可以使用任何其他的构建目标,但是构建目录必须是不存在的。如果它已经存在,你也可以在build文件夹中设置cmake变量。对于以后要增加的构建,就不需要再指定EXTERNAL_MODULES_LOCATION了。
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