结构预览

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/concept-architecture.html

PX4由两个层次组成:一是飞行控制栈(flight stack),即自驾仪的软件解决方案,二是中间件,一种可以支持任意类型自主机器人的通用机器人中间件。

所有的无人机机型,事实上所有的包括船舶在内的机器人系统,都具有同一代码库。整个系统设计是反应式(reactive)的,这意味着:

  • 所有的功能被划分为可替换部件
  • 通过异步消息传递进行通信
  • 该系统可以应对不同的工作负载

除了这些运行时的考虑外,还需要使系统各模块最大程度地可重用

顶层软件结构

下面每一块都是单独的模块,不论是在代码,依赖性甚至是在运行时都是独立的。每个箭头是一种通过uORB进行发布/订阅调用的连接。

控制器/混控器是针对于特定机型的(如多旋翼,垂直起降或其他飞机),但是顶层任务管理模块如控制模块,导航模块是可以在不同平台共享的。

Architecture

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制导导航userstickmapper位置控制姿态控制混控输出位置估计姿态估计电机驱动

地面站通讯结构

与地面站(GCS)之间的交互是通过一种“商业逻辑”应用程序来处理的,包括如 commander( 一般命令与控制,例如解锁 ) , navigator ( 接受任务并将其转为底层导航的原始数据 ) 和 mavlink 应用, mavlink 用于接受 MAVLink 数据包并将其转换为板载 uORB 数据结构。这种隔离方式使架构更为清晰,可以避免系统对 MAVLink 过于依赖 。 MAVLink 应用也会获取大量的传感器数据和状态估计值,并将其发送到地面站。

mavlink制导导航位置估计姿态估计混控输出

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