PX4飞行控制栈

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/concept-flight-stack.html

PX4飞行控制栈集成了各种自主无人机的制导、导航以及控制算法。支持的机型包括固定翼,多旋翼以及垂直起降飞行器,算法包括姿态估计算法和姿态控制算法。

估计与控制结构

下图所示为一个典型框图(typical blocks)的实现示例。根据飞行器的不同,其中的一些框图(blocks)也可以组成一个单独的应用(例如,当我们需要一个特定飞行器的模型预测控制器时)

位置控制姿态控制混控传感器姿态估计位置估计GPS计算机视觉导航

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