着陆探测器配置

官网英文原文地址:https://dev.px4.io/land-detector.html

着陆探测器是一个表示关键飞行器状态的动态飞行器模型,比如着陆和地面接触。

多旋翼着陆探测器配置

完整的参数集可以在QGroundControl地面站的参数编辑器中找到,以LNDMC为前缀。每个机身可能不同的关键参数有:

  • LNDMC_MAN_DWNTHR - 阈值(以百分比表示,默认值15%)手动油门的多少要考虑到落地状态。 具有非常高的推力重量比的系统如竞赛手可能需要较低的设置(例如8%)。

  • MPC_THR_HOVER - 系统的悬停油门(以百分比表示,默认为50%)。 重要的是正确设置,因为它不仅使高度控制更准确,而且确保正确的着陆检测。 无负载安装的竞赛手或大型航拍无人机可能需要低得多的设置(例如35%)。

  • LNDMC_POS_UPTHR - 油门水平触发起飞(以百分比表示,默认为65%)。 如果飞手升高超过该阈值,系统将试图起飞。 该值应大于悬停油门。

固定翼着陆探测器配置

可用以LNDFW为前缀的完整参数集。下列两个用户参数有时需要进行调整:

  • LNDFW_AIRSPD_MAX - 降落时仍然要考虑系统允许的最大空速。 默认的8 m / s是空速感测精度和足够快的触发之间可靠的折衷。 更好的空速传感器应允许较低的参数值。

  • LNDFW_VELI_MAX - 降落时仍然要考虑系统的最大速度。 可以调整此参数,以确保在投掷机身时进行手动启动的着陆检测。

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