Crazyflie 2.0

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/hardware-crazyflie2.html

Crazyfile系列的微型四轴飞行器是由Bitcraze AB创建的。关于Crazyfile 2(CF2)的概况在这里

crazy

简要概括

主要的硬件文档在这里:

  • 系统主芯片:STM32F405RG
    • CPU: 带单精度FPU的168 MHz ARM Cortex M4
    • RAM: 192KB SRAM
  • nRF51822电台和电源管理控制器
  • MPU9250加速度计/陀螺仪/磁力计
  • LPS25H气压计

刷固件

设置好PX4开发环境之后,按照以下步骤可将PX4软件安装到CF2上:

  1. 从GitHub上获取PX4 Bootloader的源码

  2. make crazyflie_bl指令进行编译

  3. 让CF2进入DFU模式

    • 保证其开始时未上电
    • 按住按键
    • 连接到电脑的USB口
    • 一秒后,蓝色的LED灯应该开始闪烁,五秒后应该闪的更快
    • 松开按键
  4. 使用dfu-util刷Bootloader,输入指令

    sudo dfu-util -d 0483:df11 -a 0 -s 0x08000000 -D crazyflie_bl.bin

    完成后断开CF2。

    • 如果成功的话,CF2再次连接时黄色的LED灯应该闪烁
  5. 从GitHub上获取PX4 Firmware的源码

  6. make crazyflie_default upload指令上传固件

  7. 提示接入设备时,连接CF2:黄色的LED灯开始闪烁表明当前处于bootloader模式。然后红色的LED灯被点亮表明烧录过程已经开始了。

  8. 等待完成

  9. 完成!通过QGC地面站进行校准

无线

板载的nRF模块支持通过蓝牙或专有2.4ghz北欧ESB协议连接。

  • 推荐使用Crazyradio PA
  • 要立即试飞CF2,Crazyfile手机app支持通过蓝牙连接

使用官方的Bitcraze Crazyflie手机app

  • 通过蓝牙连接
  • 在设置中更改模式为1或者2
  • 用QGC校准

通过MAVLink连接

  • 使用Crazyfile PA,外加一个兼容的地面站
  • cfbridge中查看如何将支持UDP的地面站连接到接收机上

飞行视频

© PX4WIKI team all right reserved,powered by Gitbook该文件修订时间: 2017-05-03 05:50:05