骁龙飞控

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/hardware-snapdragon.html

骁龙Snapdragon Flight平台是高端的自动驾驶仪 / 机载计算机, 其板载的DSP跑QuRT实时操作系统和PX4飞控代码 ,使用DSPAL API实现POSIX兼容与.与Pixhawk 相比,多添加了一个摄像头,WiFi及其更高端的处理能力和不同的IO接口。

关于骁龙平台飞行的更多信息在Snapdragon-Flight-Details

hardware-snapdragon

摘要

  • 片上系统: 骁龙 801
                             - CPU: Quad-core 2.26 GHz Krait
                         - DSP: Hexagon DSP (QDSP6 V5A) – 801 MHz+256KL2 (运行飞控代码)
                         - GPU: Qualcomm® Adreno™ 330 GPU
                         - RAM: 2GB LPDDR3 PoP @931 MHz
    
  • 内存: 32GB eMMC Flash
                             - 摄像头: 索尼 IMX135 on Liteon Module 12P1BAD11
                         - 4k@30fps 3840×2160 视频流,H.264编码,100Mbits存储(SD卡)速度 (1080p/60并行FPV), 720p FPV
    
  • 光流: Omnivision OV7251 on Sunny Module MD102A-200
                             - 640x480 @ 30/60/90 fps
    
  • Wifi: Qualcomm® VIVE™ 1-stream 802.11n/ac with MU-MIMO † Integrated digital core
                             - BT/WiFi: BT 4.0 and 2G/5G WiFi via QCA6234
                         - 802.11n, 2×2 MIMO with 2 uCOAX connectors on-board for connection to external antenna
    
  • GPS: Telit Jupiter SE868 V2 module (建议使用一个外部的UBLOX模块)
                             - uCOAX 连接器用于连接到外部 GPS
                         - CSR SiRFstarV @ 5Hz via UART
    
  • 加速度计 / 陀螺仪 /磁力计: Invensense公司的MPU-9250 9-轴传感器, 3x3mmQFN封装, 接在 SPI1
                             - 气压计: Bosch公司的 BMP280 气压传感器, 接在 I2C3
                         - 电压: 直流5V,通过APM电源模块降到5V,支持2~6S
                        - 购买链接: [Intrinsyc商店](http://shop.intrinsyc.com/products/snapdragon-flight-dev-kit)
    

接口

  • 一个USB 3.0 高速口 (micro-A/B)
  • SD 卡插槽 -云台接口 (PWB/GND/BLSP)
    • 电调接口 (2W UART)
    • I2C
    • 60针高速的Samtec QSH-030-01-L-D-A-K扩展连接器
  • USB

引脚接口

WiFi

连接器

默认的串口引脚映射如下︰

设备 描述
/dev/tty-1 J15 (靠近USB)
/dev/tty-2 J13 (靠近电源模块连接口)
/dev/tty-3 J12 (靠近J13)
/dev/tty-4 J9 (靠近J15)

若用户需要自定UART的引脚,可以通过创建一个名为"blsp.config"文件,并通过adb push命令上传到 /usr/share/data/adsp. 例如,"blsp.config"内容如下:

tty-1 bam-9 2-wire tty-2 bam-8 2-wire tty-3 bam-6 2-wire tty-4 bam-2 2-wire

该文件表明tty-1映射到串口9,即下方的J15连接器.必须确保每行以"2-wire"结尾,如果没有,将默认使用4线的UART,需要额外的CTS,RTS来做硬件流控制.如想使用硬件流控制,则如J9的两个I2C引脚可被配置为CTS,RTS.

J9 / GPS

Pin 2-wire UART + I2C SPI Comment
1 3.3V 3.3V 3.3V
2 UART2_TX SPI2_MOSI Output (3.3V)
3 UART2_RX SPI2_MISO Input (3.3V)
4 I2C2_SDA SPI2_CS (3.3V)
5 GND GND
6 I2C2_SCL SPI2_CLK (3.3V)

J12 /云台总线

Pin 2-wire UART + GPIO SPI Comment
1 3.3V 3.3V
2 UART8_TX SPI8_MOSI Output (3.3V)
3 UART8_RX SPI8_MISO Input (3.3V)
4 APQ_GPIO_47 SPI8_CS (3.3V)
5 GND GND
6 APQ_GPIO_48 SPI8_CLK (3.3V)

J13 / 电调总线

Pin 2-wire UART + GPIO SPI Comment
1 5V 5V
2 UART6_TX SPI6_MOSI Output (5V)
3 UART6_RX SPI6_MISO Input (5V)
4 APQ_GPIO_29 SPI6_CS (5V)
5 GND GND
6 APQ_GPIO_30 SPI6_CLK (5V)

J14 / 电源

Pin Signal Comment
1 5V DC Power input
2 GND
3 I2C3_SCL (5V)
4 I2C3_SDA (5V)

J15 / 无线接收器/传感器

Pin 2-wire UART + I2C SPI Comment
1 3.3V 3.3V
2 UART9_TX SPI9_MOSI Output
3 UART9_RX SPI9_MISO Input
4 I2C9_SDA SPI9_CS
5 GND GND
6 I2C9_SCL SPI9_CLK

外设

UART to Pixracer / Pixfalcon 接线

这个接口是用来利用Pixracer/ Pixfalcon作为I / O接口板。Pixfalcon连接到TELEM1,Pixracer连接到 TELEM2

Snapdragon J13 Pin Signal Comment Pixfalcon / Pixracer Pin
1 5V Power for autopilot 5V
2 UART6_TX Output (5V) TX -> RX 3
3 UART6_RX Input (5V) RX -> TX 2
4 APQ_GPIO_29 (5V) Not connected
5 GND 6
6 APQ_GPIO_30 (5V) Not connected

GPS 接线

尽管3DR GPS要求5V输入,采用3.3V输入似乎也能很好地工作。 (内置的调节器MIC5205具有2.5V的最小工作电压)。

Snapdragon J9 Pin Signal Comment 3DR GPS 6pin/4pin Pixfalcon GPS pin
1 3.3V (3.3V) 1 4
2 UART2_TX Output (3.3V) 2/- 3
3 UART2_RX Input (3.3V) 3/- 2
4 I2C2_SDA (3.3V) -/3 5
5 GND 6/- 1
6 I2C2_SCL (3.3V) -/2 6

尺寸

硬件-晓龙-尺寸

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