TBS Caipiroshka

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/airframes-vtol-caipiroshka.html

由TBS Caipirinha稍作修改得到垂直起降型Caipiroshka。

部件列表

组装

下图展示了组装完成的Caipiroshka的样子

Caipiroshka

下面是一些关于如何组装该飞行器的提示

飞控板

飞控板应该放置在中间靠近飞行器质心的位置。

电机支架

打印2个电机支架,STL文件在部件列表中已经给出。在机翼的两边各固定1个电机支架,保证电机的轴线大体通过副翼的中心(参照图片)。上图中两个电机支架的水平距离为56cm。在机翼上标记了支架的正确位置后,用透明胶带覆盖支架连接区域的上下表面。然后在该区域涂上一层热熔胶,接着把支架粘到机翼上。在机翼表面与热熔胶之间加入一层透明胶带,可以让你更加容易地拆除电机支架,仅仅撕下胶带即可,同时这样做也不会破坏机翼。当要替换掉损坏的电机支架时,这么做就会非常有用。

电机控制器

电机控制器可以直接用胶水或者扎带固定在电机支架的平坦表面上。可以使用旧烙铁在泡沫表面烧出渠道,以此作为连接到电极的线路。把两个电机的电源线连接到一起,并在末端焊接一个插头,这样做就可以同时连接两个电机和电源模块了。如果电机控制器不能为尾推提供5V电源,那么你还需要额外的BEC。

GPS

GPS可以挂载在机身的中后部,这样做有助于机身重心后移,因为2个电机,1个相机,还有可能包括大电池都将使机鼻过重。这样做也可以使GPS远离电源线,有利于减小对外置罗盘的干扰。

空速传感器

皮托管需要固定在机翼外侧以保证不受螺旋桨气流的干扰。皮托管到电机轴线的水平距离应该大于螺旋桨的半径。同样的,用旧烙铁为皮托管以及空速传感器划出凹槽(参照图片),并划出到其它部件的连接渠道。

I2C设备

空速传感器和外置罗盘(在GPS外罩里)都需要连接到飞控板的I2C总线,因此,还需要一个I2C分线板。把分线板连接到飞控板的I2C总线上,然后用标准I2C线把外置罗盘和空速传感器连接到分线板上。在上图中,分线板位于GPS模块的左侧。

副翼

使用透明胶带把副翼连接到机翼的后部,可以参照Blacksheep团队在TBS Caiprinha组装手册中给出的操作指南。

通用组装原则

在把所有部件固定到机身之前,先用透明胶带把它们暂时固定在合适的位置并检查重心是否在TBS Caipirinha组装手册中推荐的范围内。根据你想要添加的额外部件(GoPro或者大电池),调整这些部件的位置。

机型配置

QGroundControl中切换到配置页面并打开机型选项卡,滚动列表寻找垂直起降双旋翼尾座型图标,在下拉菜单中选择Duorotor Tailsitter

caip

舵机连接

下表中的描述假设飞行器平放在桌子上,机腹向下,用户位于飞行器前方,面对飞行器。

输出 频率 作动器
MAIN1 400 Hz 左电机
MAIN2 400 Hz 右电机
MAIN3 400 Hz
MAIN4 400 Hz
MAIN5 50 Hz 左副翼
MAIN6 50 Hz 右副翼
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