垂直起降

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/airframes-vtol.html

事实上,PX4飞控系统支持所有的垂直起降机型配置:

  • 尾座式 (X/+型布局的双/四旋翼)
  • 倾转式 (Firefly Y6)
  • 复合式 (飞机+四旋翼)

垂直起降飞行器与其它种类的飞行器共享代码库,所不同的仅仅是增加了额外的控制逻辑,特别是转换阶段。

关键配置参数

创建新的垂直起降飞行器的配置时,需要正确设置下面这些参数。

  • VT_FW_PERM_STAB 系统在悬停模式下使用姿态增稳。如果这个参数设置为1,那么在飞机模式下也会使用姿态增稳;如果这个参数设置为0,那么飞机模式下将会使用纯手动飞行。
  • VT_ARSP_TRANS参数决定飞行器悬停状态转换到前飞状态的空速阈值,这个值设置过小会导致转换阶段的失速现象。
  • RC_MAP_TRANS_SW should be assigned to a RC switch before flight. This allows you to check if the multicopter- and fixed wing mode work properly. (Can also be used to switch manually between those two control modes during flight)

尾座式

构建日志包括更加详细的信息。

倾转式

构建日志包括所有的设置以及操作指南,这些会指导整个系统顺利运行。

复合式

构建日志包括详细的指南指导如何构建以及复现线面的结果。

© PX4WIKI team all right reserved,powered by Gitbook该文件修订时间: 2017-05-03 05:50:05