Pixhawk系列飞控板的协同计算机

官网英文原文地址:http://dev.px4.io/pixhawk-companion-computer.html

无论何种协同计算机(Raspberry Pi, Odroid, Tegra K1),与Pixhawk系列飞控板之间的接口是相同的:它们通过串口连接到Pixhawk上的TELEM2,这个端口专用于与协同计算机相连。连接的消息格式是MAVLink

Pixhawk设置

参考下表,设置SYS_COMPANION参数(System参数组)

须知: 变更参数后需要重启飞控使其生效。

  • 0:禁用TELEM2上的MAVLink输出(默认)
  • 921600:使能MAVLink输出,波特率:921600, 8N1(推荐)
  • 157600:使能MAVLink输出,OSD模式,波特率:57600
  • 257600:使能MAVLink输出,监听模式,波特率:57600

协同计算机设置

为了能够接收MAVLink消息,协同计算机需要运行一些和串口通讯的软件,最常用的是:

硬件设置

根据下面的说明连接串口。所有Pixhawk串口工作在3.3V,兼容5V。

警告: 许多现代协同计算机在UART端口仅支持1.8V的电压,并且可能在3.3V下损坏。使用电压转换器。大多数时候,可以使用的硬件串口有特定的功能(modem or console),在使用之前,需要在Linux下重新配置它们。

安全的做法是使用FTDI(USB转串口适配器),并按照下面说明连接它。这大多数时候都管用并且很容易设置。

TELEM2 FTDI
1 +5V (red) DO NOT CONNECT!
2 Tx (out) 5 FTDI RX (yellow) (in)
3 Rx (in) 4 FTDI TX (orange) (out)
4 CTS (in) 6 FTDI RTS (green) (out)
---- --------- ---- ----------------------
5 RTS (out) 2 FTDI CTS (brown) (in)
6 GND 1 FTDI GND (black)
© PX4WIKI team all right reserved,powered by Gitbook该文件修订时间: 2017-05-03 05:50:05